El castillo se sitúa sobre una pequeña mota en un extremo del pueblo. Esta formado por una magnífica Torre del Homenaje y restos de un recinto irregular que encierra una plataforma a la que se accede por una puerta custodiada por un torreón circular.
La torre es de planta casi rectangular, de 20 metros de altura. Cuenta en su interior con cuatro plantas, de las que han desaparecido los forjados de madera correspondientes a los pisos segundo y cuarto. Estos forjados se apoyaban en arcos rebajados que les servían de soporte. Una bóveda de cañón separa el segundo piso del tercero. Por último la cuarta planta se cubre con una bóveda de crucería.
El acceso se realizaba inicialmente por medio de una estrecha puerta elevada con arco apuntado, a la altura del tercer piso, y que hoy se encuentra tapiada al haberse abierto otro acceso en la segunda planta, que comunica por medio de tres tramos de escaleras con la planta inferior. Ambas entradas se encuentran en la fachada este.
La comunicación entre las plantas superiores se realiza por medio de una escalera de tramos rectos abovedados alrededor de un machón cuadrado que contaba con numerosas puertas a diversos niveles.
Una construcción posterior, con aspecto cilíndrico y que contiene en su interior una escalera de caracol, pone en comunicación la primera planta con la segunda, adosándose lateralmente al acceso original a este piso. Esta planta inferior cuenta únicamente con una aspillera, mientras que existen dos en el segundo piso.
La primitiva entrada de la torre, se encuentra tapiada como se ha comentado anteriormente. Aún se ven los goznes sobre los que giraba la puerta y el hueco en el muro, a su derecha, donde se ocultaba la tranca con la que se aseguraba la misma. Subiendo tres peldaños, en el descansillo de la escalera, existe una aspillera para su defensa.
Descendiendo tres escalones comunicaba directamente con la tercera planta, en la que se observa un ventanal con rejas y asientos a ambos lados, así como una chimenea. La estancia es de 9 metros de largo por 7 de ancho, a excepción del espacio de 2 metros por 1 que ocupa la entrada y que corresponde con la escalera. Contaba con una puerta de doble hoja que se podía cerrar desde el interior, recogiéndose la tranca en el muro de la torre, a su izquierda.
El acceso a la cuarta planta se realizaba directamente desde la tercera por medio de una escalera situada en una esquina, a la izquierda del ventanal, y de la que se aprecian las marcas. En la planta superior, hoy inaccesible al haber desaparecido el piso, se encuentra un espléndido balcón renacentista sobre una gran repisa de cantería construido con posterioridad a la estructura de la torre, lo que se aprecia por la distinta piedra utilizada para los sillares del último piso.
En la parte exterior cuatro torrecillas o garitones en las esquinas arrancan desde el cuarto piso y alojan en su interior bellas escaleras de caracol sin pilar central (caracol de Mallorca). Son más decorativas que útiles dada la estrechez de las escaleras, como se puede ver perfectamente al estar una de ellas parcialmente destruida.
Cuenta con un alto parapeto volado que une estas torrecillas, en el que las almenas se decoran con bolas a semejanza del castillo de Turégano en Segovia. Este parapeto se inicia por debajo del nivel de la azotea sobre modillones y contaba con gárgolas que representaban águilas, aunque sin utilidad aparente ya que una segunda línea de gárgolas, a mitad de altura del parapeto y que simulan cañones, son las que realmente evacuan el agua.
La azotea, de 13 metros por 10, está formada por losas engarzadas entre sí, con una suave inclinación a cuatro aguas que vierten a unos canalillos, que son los encargados de conducirlo hasta las gárgolas y a un depósito con aliviadero.
Al recinto adosado a la torre se accede por medio de una puerta con arco de medio punto formado por grandes dovelas. Esta entrada estaba protegida, a su derecha, por un torreón circular en el que se ven las ménsulas donde se apoyaban las almenas, una tronera de buzón y una escalera de caracol, que de no encontrarse arruinada, permitiría el acceso a la terraza de este torreón.
A la izquierda de la puerta de entrada existió un hastial de gran altura que pudo ser parte de una edificación palacial, presentaba indicios de una construcción de tres plantas y restos de una ventana enrejada, como se puede ver en la fotografía anterior. Fue derribado por el fuerte viento el 29 de abril de 2013.
Entre el lienzo que une la torre circular con la del Homenaje, cuyas almenas fueron destruidas en 1931, se construyeron tres grandes salas abovedadas, lo que permitió nivelar la altura del patio del castillo. El acceso a estas salas se realiza por medio de una escalera recta que parte del torreón circular. En 1850 el castillo pertenece al Conde de Oñate y está en buen estado de conservación. Varios vecinos del pueblo lo adquieren en 1904 por la cantidad de 2.800 pesetas.
La fortificación figura en la Lista Roja del Patrimonio de la Asociación Hispania Nostra desde 2008, aunque el pasado año se han llevado a cabo obras de restauración en el cuerpo superior de la torre y su adecuación para la recepción de visitantes.
En un documento de 1209 de cesión derechos a la catedral palentina se menciona por primera vez el castillo de Belmonte, confirmado por los hallazgos realizados en la intervención arqueológica realizada en el año 2019 que ha documentado una muralla perimetral construida con muros de tapial de entre 1,40 y 1,60 de anchura, correspondientes probablemente al primitivo castillo de los siglos X y XI. Asimismo se han encontrado restos de muros de mampostería de piedra caliza adosados a la muralla de tapial, que podrían corresponder a un segundo momento de uso de la fortaleza, quizás cuando se construye la torre.
El lugar es de los hijos de Pedro Díaz de Cavergina a mediados del siglo XIV, aunque aún no existe la torre. A finales de siglo lo adquiere la familia Sarmiento que posteriormente vende villa y castillo a Inés de Guzmán, señora de Villalba de los Alcores y Fuensaldaña. Pasa en 1458 a Juan Manuel, consejero de Enrique IV, por permuta con las villas de Cangas y Tinero. A su muerte, en 1463, le sucede su hijo, del mismo nombre, como segundo señor de Belmonte, contador mayor de Castilla y valido del rey don Felipe el Hermoso a quién sirve en Flandes antes de su llegada a España.
A la muerte de este rey huye a Flandes, donde es encarcelado, por su enfrentamiento con el rey Fernando el Católico. Carlos I lo libera y envía a Roma como embajador de donde regresa en 1523, siendo miembro del Consejo de Estado hasta su muerte en 1543.
La parte más antigua de la torre fue construida entre finales del siglo XV y principios del XVI, y su construcción puede ser atribuida a Gómez de Isla al presentar varias similitudes con las torres de Fuensaldaña, Peñafiel o Torrelobatón.
Tras la vuelta de Roma de Juan Manuel, se realizan importantes obras en la torre, a la que se añade un cuerpo más, en el que se aprecia en el exterior un cambio de piedra utilizada. Se añaden los arcos diafragmas a las salas ya existentes y se prolonga la escalera hasta el sótano interior mediante una escalera de caracol. También en estas reformas se crea el torreón y la puerta actual de entrada al recinto, así como las tres salas abovedadas. Todas estas reformas se pueden atribuir a Juan de Badajoz "El Mozo", ya que muchos detalles aparecen también en otras obras realizadas por este arquitecto.
Casado con doña Catalina de Castilla en 1477, de sus nueve hijos destaca Pedro, obispo de León entre 1523 y 1534, para llegar más tarde a ser arzobispo de Santiago.
Posteriormente pertenece a la familia Manrique, al conde de Oñate y poco después al marqués de Montealegre, dueño de Belmonte y Meneses.
En el Becerro de las Behetrías de mediados del siglo XIV aparece como lugar de señorío de los hijos de Pedro Díaz de Cavergina, y aunque yermo en ese momento, sus vecinos suelen pagar por cada casa a su señor cuatro maravedíes y una serna al mes, mientras que el rey servicios y moneda pero no fonsadera ni yantar.
Durante el siglo XVI la población varía entre los 64 vecinos pecheros con que cuenta en 1528; a los 49 feligreses que figuran en 1589 y los 54 vecinos de 1591, de los que 52 son pecheros y 2 pertenecen al clero secular.
El vecindario en 1712 lo forman 13 vecinos, una viuda que es contada como medio vecino, y 5 pobres. No hay ningún hidalgo ni mendicante.
A mediados del siglo XVIII, la localidad es señorío del Duque de Arcos; con un censo de treinta y nueve vecinos, en el que se incluyen dos eclesiásticos y se cuentan dos viudas como uno. El núcleo urbano lo forman treinta y nueve casas, habitadas dos de ellas por dos vecinos.
El número de individuos que forman la población en 1768 asciende a 160 personas, de las que 77 son varones y 83 hembras. En 1771 la localidad cuenta con cinco cofradías entre las que la de ánimas la forman exclusivamente mujeres. Pocos años después, en 1787, un nuevo censo indica que la villa es de señorío secular, con un Alcalde Ordinario como autoridad y pertenece a la intendencia de Palencia y partido de Campos. La población asciende a 151 habitantes, 81 varones y 70 mujeres, que por ocupaciones se distribuyen en 20 jornaleros, 12 labradores, 6 criados y 2 artesanos. Además de escribano, beneficiario, teniente de cura y sacristán. El resto del vecindario carece de una profesión específica o son menores.
La población durante el siglo XIX es de 132 habitantes, equivalente a 30 vecinos, en el año 1828; mientras que en 1850 son 115 almas, 22 vecinos, y cuenta con una escuela de primeras letras a la que asisten 30 niños de ambos sexos. El casco urbano está formado por 40 casas, en su mayoría de un solo piso, en donde destaca el castillo.
En 1874 Becerro de Bengoa indica una población de 198 habitantes, que según datos oficiales a 31 de diciembre de 1877 son 159, de los que 87 son varones y 72 hembras.
El castillo de Belmonte de Campos es monumento histórico-artístico desde el 3 de junio de 1931. Desde su elevada azotea se ve, además de una magnífica vista de Tierra de Campos, las siluetas de las fortalezas de Montealegre y Torremormojón. Tras las obras de restauración de la cubierta del castillo llevadas a cabo el año pasado, el Ayuntamiento de Belmonte pretende que pueda ser visitable.
La iglesia parroquial de San Pedro tiene una capilla funeraria inacabada en la que aparece el escudo del obispo Pedro Manuel, hijo de Juan Manuel, y que también había que adjudicar al maestre Juan de Badajoz. A pocos metros de la localidad se encuentra la Ermita de Santa Marina, construcción tardorrománica del siglo XIII con reformas posteriores del XVI o XVII en el que destaca su portada románica.
Cerca de la localidad transcurre el último tramo palentino del Ramal de Campos del Canal de Castilla, el cual termina unos doce kilómetros más allá en la dársena de la localidad vallisoletana de Medina de Rioseco.