Monasterio es una pequeña localidad perteneciente al ayuntamiento de Salinas de Pisuerga. La primera referencia documental la encontramos en 1198, se trata de una venta que realizan los hermanos Gonzalo y Diego Rodríguez de varias propiedades en diversos pueblos de la zona entre los que se incluye Monasterio.
En el Becerro de las Behetrías, de mediados del siglo XIV, aparece mencionada como "Monasterio cerca de Sant Yllan". Figura como lugar solariego de Gonzalo González Guadiana y sus hijos, así como de Pedro Ruiz Calderón. También es abadengo del Monasterio de Santa María la Real de Aguilar de Campoo que tiene un vasallo en la localidad.
El rey recibe anualmente 6 maravedís en concepto de martiniega, además le pagan servicios y monedas. Por su parte Gonzalo González tiene derecho por infurción de un "carnero cecina" el día de Navidad y un cabrito el día de Pascua de Resurrección de cada uno de sus vasallos, mientras sus hijos cobran 16 celemines de pan mediado de trigo y cebada y 4 dineros de un vasallo. Pedro Ruiz, también con un vasallo, recibe 16 celemines de trigo, 22 de cebada y un cuarto de carnero. Por último, al Monasterio de Santa María la Real le corresponden 16 celemines de pan mediado de trigo y cebada, así como un carnero que ha de ser cecino.
Aparece en el Censo de Pecheros de 1528 como Monasterio y su barrio, con 9 vecinos pecheros, incluidos en la demarcación de Aguilar de Campoo y su tierra. En 1588 según los datos del Obispado de Burgos, está incluida en el Arciprestazgo de Aguilar de Campoo, y la localidad cuenta con una pila y 14 vecinos.
A mediados del siglo XVIII es uno de los dos barrios que forman el lugar de "Villanueba y Monasterio", incluidos en el Marquesado de Aguilar. El barrio de Monasterio, aunque no abona derechos de señorío, paga 8 reales de martiniega y por suelo 5 fanegas y 6 celemines entre trigo y cebada, 2 gallinas y 2 reales. Por urción y foro paga al monasterio de Santa María la Real 8 fanegas y 10 celemines de pan mediado de trigo y cebada, 85 huevos, la aportación de 17 obreros para recoger la hierba y la obligación de llevar sin porte alguno 60 cántaras de vino de Campos al monasterio.
El vecindario lo forman trece vecinos y medio, entre los que se incluyen tres viudas, contando como es normal en la época dos como un vecino, mientras que el número de casas habitables asciende a 13, sin haber ninguna inhabitable.
Poco después, en 1787, Monasterio figura como lugar de Señorío Secular del Marqués de Villena, con Regidor Pedáneo e integrada en el partido de La Montaña. Los datos de población aparecen incluídos en la vecina Villanueva de la Torre, teniendo entre los dos lugares 112 habitantes, 65 varones y 47 mujeres. Por ocupaciones se reparten entre 40 hidalgos, 18 labradores, 3 criados, 2 curas y 1 estudiante, además de 48 menores o sin profesión específica.
Mediado el siglo XIX la localidad está agregada al ayuntamiento de Santa María de la Nava, partido judicial de Cervera de Pisuerga. Forman la población 6 vecinos, que equivalen a 29 almas, y el casco urbano lo forman 6 casas de pobre construcción. En 1872 en la estadística del Obispado de Burgos, pertenece al Arciprestazgo de Aguilar de Campoo, Distrito de Verbios, donde figura con 23 vecinos, 96 almas. Por esas fechas el número de viviendas asciende a 15.
En un paraje cercano al pueblo, conocido como El Castillo, aún quedan restos de lo que pudo ser una construcción entre monacal y castrense erigida entre dos muelas en el que han aparecido vestigios de una necrópolis. Al Oeste, cerrando un tajo abierto en la roca caliza de la muela Norte se encuentra un muro de sillería de 3,65 metros de ancho por 3,20 de alto formado por siete hiladas, en las que han desaparecido los sillares de la última fila y parte de la sexta. Detrás de ella, a unos 3 metros en su interior, se aprecian restos de una pared.
Un segundo tajo más estrecho, a la izquierda del anterior, presenta desde el interior una hendidura tallada en un lateral de 27 cm. de anchura, 40 cm. de alto, y 1,40 metros de profundidad, paralela a la pared, que disminuye tanto en altura como en anchura, que pudiera corresponder a algún sistema para atrancar una puerta.
Se observan restos de sillares, piedras sueltas y tejas curvas tanto en la plataforma existente entre ambas muelas, como en la plataforma irregular existente en la zona Norte y en la ladera Oeste, cosa que no ocurre en la ladera Este, la más abierta.
La abundancia de material junto a la muela Norte hace pensar en una caída desde la parte superior, donde hay un espacio que oscila entre los 14 y 16 metros de ancho por de 30 a 40 de largo. Según Gonzalo Alcalde, pudo existir una atalaya. Desde su emplazamiento se aprecia la vega del río Pisuerga y la cola del pantano de Aguilar.
También quedan restos de una trinchera que recorre parcialmente el lado Oeste, bordea la muela Sur y continúa ladera abajo por el Este, partiendo y acabando a mitad de camino entre ambas muelas, en un nivel más bajo.
Próximo a la aldea se encuentra La Peña, una meseta con más de 2 Has. de superficie, protegida de forma natural por paredes de gran altura salvo en el Oeste que cuenta con una suave pendiente y donde aparecen restos de muros de índole defensiva que pudieran corresponder a un castro.
En el casco urbano de la localidad destaca la iglesia parroquial de la Asunción, de estilo románico, al igual que la pequeña ermita de Santa Lucía, que se encuentra a corta distancia del pueblo, cercana a la carretera de acceso al mismo.