Se encuentra emplazado en una posición estratégica desde la que se domina el curso del río Pisuerga, por lo que no es extraño que haya sido poblado desde antiguo, como lo demuestran los vestigios cerámicos de época celtibérica y romana aparecidos en la localidad. Probablemente su castillo se levantase a comienzos del siglo X, tras la reconquista de estas tierras para custodiar el vado, y posteriormente el puente de diecisiete arcos, que atravesaba el río.
En 1291 doña María Pérez, viuda de Rui Díaz de Bueso, dona el castillo y casa fuerte que tenía en Reinoso a la abadesa, doña Juana de Santander, para alojamiento de las monjas del monasterio de Santa Clara, que se había establecido en la localidad con anterioridad a 1284 y que debía encontrarse en pésimo estado. Casi un siglo después, en 1378, la comunidad clarisa se traslada a la capital palentina.
Figura como señor de la pequeña fortaleza en 1423 Juan de Perea, quien aprueba las Ordenanzas del concejo y recibe el juramento de pleito homenaje de los vecinos.
La casa fuerte conocida como Casa de las Torres se encuentra en ruinas en el siglo XVIII.
Se menciona la localidad en el siglo XI como "Rinoso", figurando en 1059 como cabeza de un alfoz. En 1162, Gutierre Pérez de Reinoso dona al prior de la Orden Hospitalaria de San Juan de Jerusalén una casa con la iglesia de Santa María, situadas al comienzo del puente de Reinoso. También le cede tres aceñas, una heredad y un huerto cerca del río, y el castillo de Reinoso. Más tarde, el rey Alfonso VIII, en 1181, concede a la Orden el Barrio de San Pedro, situado junto a Reinoso de Cerrato, formando una importante encomienda sanjuanista.
El Libro Becerro de las Behetrías, de mediados del siglo XIV, señala que "Reynoso" es lugar de la Orden de San Juan y behetría de don Nuño de Lara, teniendo por naturales a los Lara y Vizcaya. Pagan al rey servicios y moneda aunque no yantar, mientras que la martiniega la reciben las monjas de Santa Clara por carta del rey. También pagan 90 maravedís de fonsadera únicamente los de la Orden, en cambio los de behetría dan los diviseros 6 maravedís anualmente por San Juan.
La Reina Isabel la Católica, por Real Célula de 1475, impone a la Merindad de Cerrato una contribución de 835.223 maravedís, de los que le corresponde a "Rinoso" la cantidad de 8.237 maravedís.
Ya en el siglo XVI, "Renosa de Abaxo" cuenta con 13 vecinos pecheros en 1528. Durante la Guerra de la Independencia se vio afectada en varias ocasiones por los ataques que realizaban los guerrilleros contra los convoyes de suministro que transitaban por el Camino Real y la respuesta que daban las tropas francesas acantonadas en la zona.
Años después, el 9 de octubre de 1558, Felipe II vende la localidad a don Pedro de Villarroel por un importe de 560.000 maravedís. Cuenta en ese momento la población con 40 vecinos. A finales de siglo, aparece en el censo eclesiástico de 1589 incluida en el arzobispado de Baltanás con 32 vecinos, que según el censo de 1591 desciende a 29, de los que 26 son pecheros, hay un hidalgo y dos pertenecen al clero secular.
De acuerdo con el censo de la sal, de 1631, se les reparte 26 fanegas de sal para una población de 32 vecinos, 108 personas; además de 28 cabezas de ganado mayor y 200 de menor.
El Catastro de Ensenada, confeccionado en 1752, indica que "Reynoso" es señorío de D. Luis Sánchez y Soto, vecino de Paredes de Nava. La población la componen 34 vecinos, 5 viudas que se cuentan como otros dos vecinos y medio, y otros 9 habitantes ocupados en diversos cargos públicos y que no se incluyen como vecinos. El caserío lo forman 52 casas habitables, aunque dos con peligro de ruina, y 4 solares donde hubo viviendas.
Pocos años después, en 1768, el vecindario lo forman 171 habitantes, 88 hombres, entre los que hay un hidalgo, y 83 mujeres. En la parroquia de Nuestra Señora de la Asunción hay 2 beneficiados y un sacristán.
Como villa de señorío secular de D. Juan Antonio Sánchez Ferragudo aparece en 1787 incluida en el partido de Cerrato. La población esta formada por 270 habitantes, 140 varones y 130 mujeres, bajo la autoridad de un Alcalde Mayor y un Alcalde Ordinario. Salvo dos estudiantes, un beneficiado y un sacristán, el resto se ocupa como jornaleros.
En 1828 el censo aumenta ligeramente hasta 67 vecinos, 238 habitantes. Cuenta en estas fechas con una casa-pisón usada para abatanar lana para varios géneros de ropa. A mediados de siglo tiene 68 casas, además de una fábrica de mantas, un molino harinero con tres piedras y un batán. El padrón lo forman 69 vecinos, equivalentes a 359 almas.
Becerro de Bengoa indica en 1874 una población de 366 habitantes, que residen en 74 casas, un molino y 56 cuevas.
Destaca en la localidad su iglesia parroquial de Nuestra Señora de la Asunción, construida sobre la de Santa María, mencionada anteriormente, y reformada en el siglo XVII. En el río, junto a un puente moderno, se conservan los restos de su histórico puente sobre el Pisuerga.