El plano del casco urbano de la localidad permite apreciar la evolución desde un núcleo inicial formado alrededor de su iglesia parroquial y protegido por una pequeña cerca. Posteriormente se construyó una nueva muralla mucho más amplia, probablemente en el siglo XIII, que además de incluir en su interior la primitiva cerca, aumentaba el espacio disponible para permitir la expansión de la población.
La distribución actual muestra que estas previsiones de crecimiento no se cumplieron, quedando bastante espacio libre sin llegar a estar ocupado por edificaciones.
El trazado de la muralla está marcado por la calle Extramuros, que probablemente corresponda con la ronda exterior de la muralla, en la que seguramente se abrían cinco puertas.
La forma elíptica-ovoidal que tiene es la típica de las localidades situadas en terreno llano. En su interior se observa en torno a la iglesia otra ronda interna que podría corresponder a la de la cerca primitiva.
Hoy no queda ningún resto de la misma, y solo se mantiene el recuerdo en el nombre de la calle Extramuros como se ha indicado previamente, aunque al menos hasta 1955 existió otra calle que tenía el nombre de Cercas.
Repoblada la localidad en el siglo X, Gutier Fernández y su esposa Toda Díaz la otorgan fueros el 25 de abril de 1125, y les concede para los juicios el de Monzón.
A mediados del siglo XIV "Saint Cebrián de Amayuelas" es un lugar de la Orden de San Juan y lo tiene don Juan Alfonso de Alburquerque. Pagan 620 maravedís en concepto de martiniega de los que 320 se lleva el rey, 150 el adelantado y otros 150 la Orden de San Juan. También el rey tiene derecho a cobrar por servicios y monedas, pero no por fonsadera ni yantar. Por su parte, el señor tiene otros derechos según tengan agricultura, ganadería y/o bueyes en propiedad.
Durante el levantamiento comunero fue una de las localidades por las que pasa el Obispo Acuña en enero de 1521, en donde la mayor parte de la población se muestra a favor de la causa. Tras la revuelta, en mayo de ese año, el concejo tiene que enviar varias carretas de trigo a Logroño para ayuda del ejército que se enfrenta en a los invasores franceses.
Aparece en el censo de 1528 con 374 vecinos pecheros. Datos eclesiásticos de 1589 incluyen a San Cebrián en el Arciprestazgo de Frómista con una población de 339 vecinos, y dos años más tarde se censa oficialmente en 352.
En 1631 se indica el número de 164 vecinos, 331 personas, así como la existencia de 100 cabezas de ganado mayor y 1.079 de ganado menor, con un concierto para suministro de 90 fanegas de sal anuales, aunque únicamente solicitan 30 ese año. Quinte años después el número de vecinos se reduce a 141 en "San Çibrián de las Amayuelas".
Consta de 90,5 vecinos en el censo de 1712, en el que están incluidas 19 viudas contadas como 9,5 vecinos y 49 pobres. También se indica la existencia de 6 hidalgos y 8 mendicantes que no tienen la consideración de vecinos.
Los datos recogidos a mediados del siglo XVIII en el Catastro de Ensenada, señalan que la población de "San Zebrián de Campos" es de patrimonio real, con una población compuesta por 150 vecinos, entre los que se cuentan dos viudas como un vecino y se incluyen 10 eclesiásticos, tiene unas 150 casas habitadas y 5 inhabitadas, además de otra totalmente arruinada.
Dispone de taberna, mesón propio de la villa que está arrendado, tienda, abacería y carnicería. También hay una casa de hospital con dos camas, así como un puente de madera con pilares de piedra. Dentro de la localidad hay varios palomares y unas 20 colmenas en las casas.
Sobre el río Carrión varios vecinos y forasteros tienen el molino del Paular, de cuatro ruedas, comprado a foro perpetuo a las monjas de Santa Ana de Valladolid, a las que pagan 27 cargas, por mitad trigo y cebada, que tienen arrendado a un vecino de Becerril de Campos en 56 cargas de igual manera. Para la fabricación de teja y ladrillo el Concejo dispone de un tejar que tiene arrendado a un vecino en 100 reales de vellón. También arrienda la pesca del río en 60 reales de vellón a un beneficiado de la localidad.
Cuenta la villa con 2 cirujanos, escribano, sacristán y organista que paga el Concejo, y además de agricultores y ganaderos hay 4 albañiles aunque uno también es cubero, carretero, herrador, albéitar (veterinario), 2 herreros uno de los cuales es también cerrajero, 2 zapateros de viejo, 2 sastres, tejedor de lanas y lienzos, maestro, cortador de carne, así como 80 jornaleros. Asimismo se indica la presencia de 10 clérigos en la localidad y la existencia de 12 pobres de solemnidad.
En 1768 se censan 785 habitantes, de los que 388 son varones y 397 mujeres. También se indica la existencia de 8 hidalgos y 1 persona de la Inquisición, mientras que eclesiásticos hay 10 beneficiados y 3 sacristanes. Por esas fechas existen en la población 6 cofradías: Sacramental, San José, Ánimas, Nuestra Señora del Rosario, San Juan y de la Cruz, que celebran una o más funciones, y la mayoría celebra también misas y algunas dan refresco.
Aparece como villa de realengo en el censo de 1787 con alcalde ordinario, en la intendencia de Palencia y el partido de las Nueve Villas, con 546 habitantes, 302 hombres y 244 mujeres. Por ocupaciones se distribuyen en 85 jornaleros, 25 labradores, 8 artesanos, 6 estudiantes, 2 dependientes de la inquisición y 1 de cruzada, 1 escribano, además de 10 hidalgos, 5 beneficiados, 2 tenientes de cura, 1 sacristán y 1 de órdenes menores.
Sebastián Miñano indica en 1828 una población de 280 vecinos, 855 habitantes, que según el censo electoral de 1843 se reducen a 150 vecinos, de los que 105 son electores. A mediados de siglo el número de habitantes es de 734, contados como 141 vecinos, y cuenta con 140 casas de "bastante altura" en su casco urbano, donde además de la iglesia y 2 ermitas, hay un pósito, escuela de primera enseñanza y hospital para pobres.
En 1874 Becerro de Bengoa indica la existencia de 1.065 habitantes, con 236 casas en la localidad, 122 cuevas (bodegas) y el molino de El Paular. Tres años después la población de derecho es de 968 personas, de la que 499 son hombres y 469 mujeres.
Según el padrón de 1884 el número de habitantes asciende a 1.044. Cuenta con 243 edificios, hospital para enfermos pobres y dos escuelas, una con 80 niños y la otra con 60 niñas, mantenidas con fondos municipales.
Destaca en el casco urbano la impresionante iglesia parroquial de San Cornelio y San Cipriano declarada en 1994 monumento histórico artístico. Es obra de estilo gótico del siglo XIV con fábrica de sillería y notable torre. En su interior presenta una única nave de grandes proporciones cubierta por bóvedas de crucería. Cuenta con varios retablos barrocos y uno rococó, así como varias esculturas de calidad entre ellas una de Alejo de Vahía.
Fuera del pueblo, a unos 2 kilómetros, se encuentra la ermita de la Virgen del Prado, del siglo XVI.