Localidad situada en la intersección de los valles formados por los arroyos Valdefrancos y Valdefuentes. Aparece mencionada como lugar amurallado en documentos del siglo X, aunque ya estuvo poblada desde la Edad del Bronce, según los vestigios hallados en las cercanías.
En 1059 el rey Fernando I confirma las donaciones hechas por su padre Sancho III, en Cevico Navero con motivo de la restauración de la Diócesis palentina en 1035.
Posteriormente, el 9 de junio de 1163, la villa es donada por el rey Alfonso VIII al obispo de Palencia, don Raimundo, tío del monarca. Años después, en 1189, la cesión es igualmente confirmada.
Diego López de Haro dona la aldea al convento de Santa María de La Vid en 1348 y así aparece tres años después en el Becerro de las Behetrías como lugar de abadengo. Pagan al rey infurción, seis maravedís cada casa por San Martín, y un maravedí más por fumadgo. También contribuyen con servicios y monedas, mientras que el yantar lo cobra el abad.
Más tarde pertenece a Gutierre Delgadillo, de la casa de Avellaneda, al que Enrique IV concede el 24 de febrero de 1466, facultad para fundar mayorazgo en el que se incorporan los lugares de Cevico Navero y Castrillo de Don Juan.
Durante el siglo XVI figura con 124 vecinos pecheros en 1528 y 154 en 1594. Años antes, en 1589, la iglesia incluida en el arciprestazgo de Baltanás, cuenta con 141 vecinos parroquianos.
Con el nombre de "Zevico Navero" aparece en 1751 en el Catastro de Ensenada, donde figura como señorío del Conde de Castrillo, con una población de 125 vecinos y medio, entre los que se incluyen 20 viudas contadas como 10. No se incluyen en este número un religioso, el cirujano, el maestro, el herrador, el herrero, el pastor, el guarda de campo ni el que pesa la carne ya que no los tienen por vecinos. El núcleo urbano está formado por 129 casas habitables, 3 inhabitables y 4 arruinadas de las que únicamente queda el suelo.
El número de habitantes asciende en 1768 a 590, de los que 299 son varones y 291 hembras, con 5 personas exentas por pertenecer a la Real Hacienda.
En 1787 la villa continúa siendo señorío del Conde de Castrillo y Orgaz que nombre al Alcalde Ordinario. Pertenece al partido de Cerrato, intendencia de Palencia, con una población que asciende a 629 personas, de las que 24 figuran en el convento. En la localidad con profesión específica hay 18 comerciantes, 16 labradores, 4 estudiantes y 3 militares, además de un teniente de cura y un sacristán.
Según datos de 1828 la población cuenta con 180 vecinos que equivalen a 600 habitantes, para a mediados de siglo pasar a ser 697 almas, 134 vecinos, que residen en las 140 casas que componen la localidad, que cuenta con una escuela de primeras letras que acoge a 30 alumnos. También hay un molino harinero, minas de yeso y canteras de piedra tosca. Además de la agricultura trabajan de arrieros y elaboran carbón. A finales de 1877 la población de derecho asciende a 463 hombres y 497 mujeres, para un total de 960 personas.
En un enclave de su término municipal entre los de Antigüedad, Baltanás, Castrillo de Don Juan, Villaconancio y Tórtoles de Esgueva (Burgos), sobre el páramo y rodeado de campos de labor, se encuentra el Torreón de la Greda, con una altura de unos 15 metros. Tiene base cuadrada de 5,10 metros de lado, cuatro plantas y cuerpo troncocónico que va disminuyendo de anchura desde la segunda planta hasta la azotea donde los laterales tienen medidas irregulares que oscilan entre los 4,60 y 4,90 metros de lado.
La puerta de acceso, adintelada, se encuentra en el primer piso de la fachada Este, a 3,80 metros de altura. Sobre la misma se sitúa una ventana correspondiente al tercer piso. La fachada Oeste también cuenta con una ventana, en este caso en la segunda planta. En el frente Sur, una escalera metálica exterior permite el acceso a la azotea, muy modificada, cubierta con un piso de hormigón y donde está instalado un vértice geodésico.
La construcción, probablemente del siglo XVIII y con la finalidad de vigilancia del ganado, es de mampostería reforzada con piedra sillar en las esquinas. Con muros de 1,30 metros de anchura en la base, en las dos últimas plantas disminuye hasta los 0,90 metros, a la vez que exteriormente se observa una construcción más irregular. El Torreón de la Greda está declarado Bien de Interés Cultural desde 1949.
A pesar de lo que se ha publicado en la prensa sobre el uso de esta torre como telégrafo óptico, en ningún momento formó parte de la Línea de Castilla.
A mediados del mes de abril de 2016 se derrumbó parte de la torre a consecuencia de las intensas lluvias, siendo el lienzo Oeste el más afectado al haber desaparecido prácticamente por completo la última planta, verse muy afectada la segunda y pérdida de material exterior en la primera.
El lienzo sur también se vio dañado, desapareciendo de las dos plantas superiores un tercio de su anchura y con pérdida de material exterior en la primera. La azotea confeccionada con bovedillas de hormigón modernas y donde se encuentra el vértice geodésico, apenas se vio afectada.
Tres años después, en septiembre, finaliza la reconstrucción de la torre en la que se han levantado los muros caídos manteniendo la estética original, se ha impermeabilizado y se ha cambiando la escalera de acceso a la terraza superior. La obra ha sido financiada por el Instituto Geográfico Nacional, propietario del vértice geodésico.
Sabemos de la existencia de una fortificación, gracias al documento de 1163 por el que se dona, al obispo de Palencia, tanto el castillo como la villa de Cevico Navero o de Monteflorido. Sin que se pueda asegurar que se corresponda con esta torre.
Su casco histórico mantiene el trazado de su antigua muralla, formando un recinto cerrado al que en el siglo pasado se han abierto nuevas calles para su acceso con vehículos más grandes. Aun así, en más de la mitad del perímetro de la antigua cerca, ahora formado por las fachadas de las viviendas, no existen calles de acceso al centro urbano.
Se conservan dos de las antiguas puertas de la villa. Se trata de los arcos situados en la calle de la Iglesia, conocido como Arco Norte, y el Arco de las Eras, situado al final de la calle Real. En ambos casos están integrados en construcciones de sillería de dos plantas, ocupando parte de la planta inferior.
En la cuesta de la Horca, situada al final de una estrecha prolongación del páramo que se eleva entre sesenta y ochenta metros sobre la localidad, se han encontrado vestigios de un asentamiento de la Edad del Bronce.
La acusada pendiente de sus laderas ofrece una protección natural a gran parte del lugar, sólo fácilmente accesible desde el propio páramo por el Noreste, donde se sitúa una gran muralla de casi doscientos metros de longitud que protege el castro. Esta barrera tiene una altura media de tres metros y una gran anchura, con la única entrada de un camino agrícola que atraviesa el muro formando una curiosa embocadura y que pudo corresponder a la entrada original.
La iglesia parroquial, está dedicada a Nuestra Señora de la Paz, presenta restos de su antigua fábrica románica de los siglos XII y XIII. Tiene la declaración de Monumento Histórico-Artístico. También se conserva una magnífica casa del siglo XVI.
Cerca de la localidad, a unos dos kilómetros, por la carretera que comunica con Antigüedad, se encuentran los restos del antaño importante monasterio de San Pelayo, fundado por monjes benedictinos en 934, que como consecuencia de la Desamortización de Mendizabal (1837) ha llegado hasta nuestros días en un lamentable estado de ruina. Adquirido por la Fundación Grupo Siro, desde el año 2008 se están llevando a cabo obras de rehabilitación en el mismo.